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La Lotus 21 est une voiture de Formule 1 de l'écurie Lotus, ayant couru en 1961 et 1962. Elle a été conçue pour les besoins de l'équipe Lotus et également vendue à des équipes privées.

C'était un modèle de transition car en 1961, la cylindrée des Formule 1 passait à seulement 1500 cm³. Les motoristes anglais n'étaient pas prêts et commençaient seulement à étudier des blocs V8. Les italiens, en revanche avaient déjà un excellent V6. En conséquence, les moteurs disponibles étaient les 1495 cm³ Coventry Climax FPF de seulement 4 cylindres en ligne et 8 soupapes alors utilisés dans d'autres types de courses (sprint, endurance dans la Lotus 15 entre autres et sur la Lotus 12 de Formule 2 auparavant). La puissance de ce bloc amélioré, mais techniquement dépassé était d'environ 155 ch et la transmission était via une boite ZF à 5 rapports.

La Lotus 21 avait un châssis classique tubulaire inspiré de la Lotus 18, et comme sur la Lotus 20, certains tubes servaient à transporter eau et huile. Le moteur était disposé à l'arrière arrière et la carrosserie était en fibre de verre inspirée de la Lotus 20 de Formule Junior. La ligne élégante et fine contrastait avec l'esthétique 'boite à chaussures' de la 18. Le pilote était très incliné pour favoriser l'abaissement du centre de gravité et réduire la résistance aérodynamique. C'était capital étant donné la baisse de puissance par rapport aux moteurs 2500cc de l'année précédente.

La Lotus 21 pesait 450kg comme le voulait la règlementation, soit plus lourd que la légère 18. La Lotus 21 ne gagna qu'une course avec Innes Ireland au volant à Watkins Glen aux États-Unis. 11 furent fabriquées.